GNSS 定位技术发展趋势
第一部分介绍一下GNSS的现状与发展趋势，还有多模组SOC芯片设计的思路。
现在全球的系统有北斗、GPS、伽利略等等，在区域的服务系统里面也有比较多，频点也越来越多，天上应用的资源也越来越多了，在这样的情况下，是不是我们做的芯片板卡要把所有的频点都支持呢？如果说都支持的话，实际上对这个板子，或者作为一个芯片小型化和低成本，是有比较大的考验的。基于这个思考，我们是不是需要一些突破，做一些更小型化，针对一些行业应用的芯片出来呢？
目前在高精度定位技术的现状，我们可以看到，从这个图上，华大主要还是要集中在精度在1米以内，我们涵盖了亚米级、厘米级，精度小于一厘米的主要是用作静态测量的，我们目前设计的芯片和模组也不适用于这样的应用。
这个图是目前四大系统里面所支持的频点，这些频点大家已经比较了解了，至于L1的高频点的波段，目前包括手机，在一些导航型的市场已经应用得比较完善了。目前天空又多了L5频带，L2之前也有，包括L6的频带，这三种频带是各有特点的，在设计芯片和模组的考量下，是怎样做取舍的？L5的频点是属于抗多路径效应是比较好的，在城市峡谷做定位，提高但点定位的精度，我们更好的选择就应该是L1+L5的频点组合。L2是做精密的相对定位，L2频带在厘米级定位中起到关键的作用，包括做全国的CORS站、CORS网，它也起到了比较大的作用，如果我们做这个应用，L2和L1的组合会比较有优势。L6是近年新增的频带，这个频点将来主要还是应用到星基增强服务上，在通讯不畅或者说是通讯搭建有困难的情况下，通过星基可以很容易达到高精度的定位，这种情况下L6频带是比较有优势的。
基于以上的特点，我们应该设计一个什么样的芯片呢？众所周知在早期OEM板卡的尺寸都是比较大的，大概需要60到80厘米级的板卡，它的功耗也非常大，这种板卡用在手持和将来的智能穿戴方面是不现实的。随着应用和硬件的发展，现在的市场应用已经从OEM板卡向模组，包括到芯片级别的应用来走。从应用来说，大众的应用会更倾向于往小型化和低功耗方向走。我们在高精度专业的行业应用，要做到的就是在模组级别实现小型化和低功耗。
大家可以看到最右侧是华大北斗设计的小芯片，在下面会讲到这个芯片的一些具体的特点。
这款芯片是我们在今年开北斗会的时候正式发布的一款芯片，这款芯片有几个特点：
· 全球首个支持北斗三代信号体制的SOC芯片。目前要求支持北斗的都要支持北斗三代信号，我们是首个支持的，再就是SOC芯片，大家可能对卫星定位芯片不是特别清楚，我们现在定位芯片可以分几类，一类是一颗芯片包含了射频和基带，另外一类就是射频是单独的一个芯片，基带是一个芯片，这样加起来可能整个体积、功耗和成本都会更高。
· 支持GNSS多系统多频点，现在四大系统的几个频点都支持。
· 射频基带一体化，而且通过使用不同频点的组合，会让整个芯片的功耗达到当前行业最低的水平。功耗最低在芯片和模组级别来说是非常重要的一个指标，尤其是在高精度的手持应用和智能穿戴上面，功耗要求非常敏感。
· 为了支持交通类的车辆的使用，同时支持CAN通信。
· 输出GNSS全民用频点高精度原始观测量，你可以拿观测量做你的RTK应用，也可以做其它的应用。
我们的HD9310芯片，目前是全球最小尺寸的，它是3毫米×3毫米的，芯片里面就包含了射频和基带所有的功能，通过这个芯片我们可以封装成7毫米×7毫米的模组，或者10毫米×10毫米的模组。但是因为它的芯片设计是和频点相关的，我们达到这个小的芯片体积，必然是要做取舍，在左侧低频点的波段上，我们有A、B、C三种选择，不同的选择会应用在不同的部件、应用在不同的行业。A+L1波段主要是用在车载上。
目前双频RTK和单频RTK的使用非常普遍，在单频和双频方面有什么主要的特点？我们这个产品也测了一下，在空旷环境和有树遮挡的环境下的情况，主要是测了固定率和RTK的初始化时间。从这个比较来看，若是用单频做RTK，首先它是在RTK的初始化时间上会相较于双频或者多频要长。第二个是它在树下抗干扰会差一些，在进入Fix的固定率比双频更低。基于这一点，我们的9310芯片是双频的芯片，在复杂应用环境下，包括城市峡谷、有树遮挡的情况下是有一定优势的。
另外介绍一下我们这个芯片的低功耗性能。功耗是困扰板卡的一个重要的问题，大家如果用过高精度的RTK可能知道，现在一块常用的板卡的功耗大概是在2到4W的级别，芯片是在几十毫安的级别，一块3000多安的电池，在手持来用，完全可以满足一天的外业作业，包括你的屏幕点亮，这对手持类的设备是一个非常大的帮助。
我们的9310根据不同的芯片封装，我们会封装成3×3毫米和5×5毫米两个尺寸。
芯片的开发和应用，这个门槛是比较高的，我们为了更好地和终端应用和行业应用对接起来，我们会设计成高精度的模组来对外应用，我们基本上会设计成中间这种12×16毫米的模组来应用。对于车载应用，它一般情况下应用在城市道路，或者是有遮挡的情况下，这种情况下数据的连贯性是非常重要的，我们可以看到在这个蓝色框里面，我们设计了一个放MEMS的空间，会放一个6轴的MEMS，它是为了保证数据的连贯性，它是一个低阶的MEMS。以MEMS加上芯片，整个封装之后的尺寸是12×16毫米。
以上是我们的产品设计思路。
北斗高精度定位在自动驾驶中的应用探讨
接下来我跟大家探讨一下传统测量测绘如何向车载方向过渡，包括我们的模组和芯片是如何考虑在车载应用上规模化。
传统测绘应用走向车载应用
这个应用大家都比较熟悉，传统的农业和无人机市场，现在应用也非常成熟。首先想实现RTK的定位，一定是要有基站，然后通过中间的传输介质，通过5G或者是4G（目前以4G为主），在农业上目前应用两个成熟的方案，第一是农用自动驾驶，在黑龙江、新疆，目前都已经实现了播种和施肥、扣地膜的无人驾驶，在农忙期间，之前在传统的播种方式下，晚上是没法干活的，因为车辆开不直，通过自动驾驶的方案，它会根据你规划的路线自动去走，实际上在田间地头，这种自动驾驶掉头也都实现了。第二个应用就是农业植保，无人机高精度应用方面，农业植保是一个非常明确的应用，农业部也规定了在无人机植保上面要用差分技术，目前主流的都是以RTK的技术来用。
我们现在正在跟上汽一起做一个方案，我们最早是在车上实现米级定位，大家觉得米级定位是不够的，后来又提出了车道级定位，它是在亚米级到厘米级的一个大的概念，在这种情况下，我们选择的是厘米级来定位。技术方面也是通过模组+IMU+通讯的方式来实现的。
从量产化，规模化应用角度思考设计方案
大家可能知道，现在我们无论是做自动驾驶还是做厘米级的车道级定位，之前的方案大家可能比较清楚，用一个高精度的板卡，加上IMU，再加上差分基站，或者是信息增强，这种方案下来，光是一个高精度的板卡就要几千块钱，这种想大规模的应用，对于车厂来说还是难度比较大的，如何降低成本，使车厂达到规模化的生产，我们现在正在考虑这个问题。
在这一块，大家看到传统的已经在用的，包括在测、在研究的、相关的组合导航的产品也有在用，这种产品一个需要几十万，能实现很好的车道级定位，但是这种产品产业化和规模化压力是很大的，包括中间段的Xsens或者是牛顿的产品，也需要几万块钱，这在车载上产业化是不现实的。我们现在将高精度定位+贯导系统，现在的设计是在1000元以内的产品成本。
现在我们已经在做到第三个阶段了，这个方案是我们跟上汽一起在做的，第一阶段初试验证已经通过了，第二阶段已经在上汽的汽车园里面跑了几个月了，精度各方面都是没有问题的，今年5月份已经开始做一些认证和供应商的认证。成本也能够控制在100元人民币以内，除了上汽之外，包括北汽也在跟我们一起研究这个方案。
这是在上汽的产业园里面，我们用了开发的产品，实现了道路厘米级的定位？这里能看到更近的一个视图。整个方案的应用已经满足了车道级的应用，包括很好地实现厘米级的应用。
另外想实现厘米级的应用，有几类配套的产品是必不可缺的。第一个是地基增强的CORS系统，现在大家比较熟悉CORS系统，比如千寻有一个全国的CORS网，华大也有一些产品能自己快速的建起CORS，有太阳能一体化的基站，通过4G、5G传输到终端，终端会有天线或者接收机。CORS是车载高精度包括车道级定位需要的一类应用。同时大家知道还有一类叫星基增强，目前有几大系统在用，它目前有一个最大的问题，就是进入RTK的处置时间过长，这会导致车辆在再次进入固定点的情况下，时间长，车辆会出现较大的偏差，在星基增强目前还不适用于在车辆的车道级定位上的应用。
另外就是车载的天线。我们说芯片是车载定位的非常核心的定位，同时你要有匹配的天线，不同的天线搭载起来之后，会有不同的应用效果，比如说上图的第四个，这种天线主要用在建CORS站方面。前面这两个产品是单频和双频的，它主要是车载天线。现在我们会提供一些模组，现在一些车厂就把天线做成车顶的鲨鱼鳍一体化的天线，是前装的。这种天线是后装的，吸在车顶进行测量。这种天线是在实现车道级定位里面必不可少的配件。
另外再简单说一下我们之前做过的一个应用。因为现在出了新的政策和标准，之前我们根据国家的调研，出了一个方案，就是北斗自由流收费的解决方案，这也是通过不停车、通过高精度的北斗定位加上MAMS、加上通讯来实现快速的结账，通过高速路口的，当然政策现在是用ETC，可能以后会再探讨通过北斗方式，可能是在下一代的事情。
本报告来源于第十四届中国卫星导航与位置服务运营商大会，未经本人确认。
本文作者：深圳华大北斗科技有限公司市场产品总监 庞月涛
