2015中国智能车未来挑战赛全纪录
2015-11-18 14:31:51   来源：新智元原创   作者:杨静    评论：0

　　2015年11月15日，我又来到常熟，第二次参加我国参赛队伍规模最大、水平最高的无人汽车比赛--2015中国智能车未来挑战赛。

　　听常熟智能车产业发展服务中心的马亮博士说，今年的比赛增加了难度，不仅有越野路段，还有人工隧道和在半路进行"捣乱"的机器人，我于是对赛事更是充满了好奇。

　　出于安全考虑，常熟市政府将智能车挑战赛比赛场地及周边封闭戒严，不明就里的常熟出租车司机还对我们说："听说李克强来沙家浜了，一大群特警在街上，还封了路。"确实这次"李克强"也来了，不过这位"李克强"是清华大学汽车工程系主任，智能车挑战赛的赛场也确实离"沙家浜"不远，只有3-4公里的路程。
 

　　今年比赛的赛场起点就设在8月成立的我国首个智能车研发测试中心--"中国智能车综合技术研发与测试中心"。中国工程院院士、国家自然科学基金委"视听觉信息认知计算重大研究计划"指导专家组组长郑南宁向《苏州日报》记者介绍，"这次的比赛，主要侧重于对无人驾驶车辆在真实道路环境下的主动安全性能测试，并以此推动无人驾驶车辆的实际应用。从赛况来看，参赛车辆的各项技能对比往届又有了不小的提高。"，本届赛事在全程13.5公里的赛道上，要求无人驾驶智能车辆依次完成指定区域特定任务以及典型城郊、城区、快速道路和居民小区等真实路况下自主驾驶的能力，着重考核无人驾驶智能车辆的安全性（Safety）、舒适性（Smoothness）、敏捷性（Sharpness）和智能性（Smartness）等智能水平，赛程全程约13.5公里。挑战赛汇聚了国内无人驾驶智能车辆的主要研发团队，包括西安交通大学、国防科技大学、北京理工大学、武汉大学、南京理工大学、清华大学、中国科学院、同济大学等，所有参赛智能车在真实交通道路环境中，接受避让机械行人、交通信号灯等候、施工路段行驶以及左转让直行等10个考点的项目测试。作为国家基金委重大研究计划的重要组成部分，"中国智能车未来挑战赛"举办7年来，逐步从简单封闭道路走进真实、复杂的道路交通环境，已成为体现我国无人驾驶智能车辆发展水平的全国性赛事。

　　在挑战赛起点附近能看到中央电视台的转播车，还有当地电视台派来的无人机在空中盘旋。1号赛车已经在赛道前整装待发，一时间，空中的无人机，路上的无人车，埋伏在道路中间的机器人，给人一种玄幻的未来感。的确，就是在"沙家浜"的芦苇荡边，勇士们正在向未来发起无畏的挑战！
 

　　当智能车遭遇智能路障、芦苇荡和"捣乱"机器人

　　在起点看到1号车出发后，我们到智能路障所在路段采访。这次的智能路障，可以按照总控的调度，遥控路障在路面移动成新的形状，每一辆智能车遇到的路障走向是不一样的。每个路障都自带传感器，可以将智能车碰撞的情况实时记录。
 

　　1号车开过来了，先是在路障前迟疑了几秒钟，进行了人工干预，然后在驶过S型的智能路障时撞到了几个路障。在路边遥控路障的工作人员纷纷躲到了后面，因为前面已经有辆车差点撞到他们。

　　开赛伊始，已经听到各种参赛车的状况。有一辆车在遇到干扰车挡路时没有感知避让，而是撞上其中一辆车的车门。撞车以后还大摇大摆地往前继续开（它没有停下来向交警自首），于是继续撞上了电线杆。另外，有两辆车在好不容易超过干扰车之后，"大脑过热"，直接自行开上了马路牙子，当场爆胎。爆胎的声音很大，在场人们忙跑过去看。还有的车在出入小区的环节就实施了人工干预（只要被人工干预，这个环节就是0分）。

　　看到大赛微信群里分享了一些"花絮"和照片，几位喜欢看热闹的记者凑在一起说，不如像DARPA机器人赛那样，剪辑一个参赛车"出糗集锦"。

　　最"坑爹"的路段是在芦苇荡边用碎石临时堆出来的"越野路段"，这个路段不仅曲折坎坷，还到处是泥泞。前面已经有几辆轿车先后在通过越野路段前宣布"放弃"。还有一辆轿车改装的无人车在这个路段伤了底盘。据现场的裁判和志愿者说，4号车在越野路段的表现特别出色，比有人驾驶的车还要顺畅。我亲眼目睹的两辆参赛车越野性能也很强，丝毫不比后面紧跟的有人驾驶裁判车逊色。例如西安交通大学的6号车过越野路段比较顺利，用了近两分钟，而同济大学的8号车只用了近50秒，在泥泞道路上都没有卡壳。
 

　　参赛的车队基本是到比赛当天才知道有个泥泞的"坑爹"路段，于是抓紧调试演练。据说驻扎在附近"沙家浜"的19个参赛车队，基本上老师和学生们每天只能睡1-2个小时，没日没夜在进行参赛的准备工作。今年新增的"人工隧道"里面，全程不允许智能车用GPS导航。清华大学计算机科学与技术系教授孙富春也参加了多届智能车挑战赛。专注智能与自动化研究的他告诉科技日报记者张盖伦，智能车大赛主要就是考察车辆对环境的感知、理解和决策能力，其最核心的东西，就是底层控制和算法。

　　让"智能车"们防不胜防的是，过了越野路段，还有一个捣乱机器人在后面等着它们。这个"捣乱"机器人今年安装了"类人"皮肤，而不是过去的金属表皮，这样智能车必须感知到"有个人"在横穿马路，采取安全措施进行避让。
 

　　本届智能车挑战赛的总裁判长王飞跃教授对这个"捣乱"机器人特别得意，他说发达国家大汽车公司刚刚开始用"类人"皮肤测试汽车安全，而且美国禁止向中国出口这种"类人"皮肤，而我们已经能将联合美国大学，用中国材料替代美国产品，取得类似结果，制造"类人"皮肤机器人用于智能车大赛的测试，是一大飞跃。模拟行人是机器人穿着仿人皮肤的衣服，其反射特性与真人相同，因此比赛难度比以往高。但魔高一尺，道高一丈，今年智能车在通过设置的"机器人"--行人路障时，通过路障率相比往年有很大提高。王飞跃教授称赞参赛的智能车队水平有明显的提高，特别是环境识别上的提高。环境识别的提高远大于控制能力的提高。他举了一个例子，比赛过程中出现了一个事故：一部车在绿灯的情况下，突然停下。王飞跃教授觉得很奇怪，结果发现是一个警察突然穿过马路（比赛过程中不允许任何人穿过马路）警察过去后，车才继续前进。这说明车的环境识别能力有很大提高。此外，比赛有一考核点是越野路段，有几辆无人车开车水平比人都好。裁判车在行进时颠簸不堪，有时会碰到底盘，无人车开的很平稳。另外，本次路障是智能路障，这些路障的排布（直的还是弯的）是随机的。虽然有无人车撞到路障的情况，但那都是新车，过去几次参加比赛的车性能都有很大的提升。整体来说，任务难度加大，环境更加复杂，但本次比赛中无人车的平均性能提升非常非常大。
 

　　智能车联网时代，中国车企还没"入门"？

　　既然"捣乱"机器人已经如此先进，我在采访中趁机向国家自然科学基金委员会信息学部常务副主任秦玉文博士问道："中国干嘛不像美国DARPA那样举办机器人大赛？"秦主任说，举办机器人大赛还需要国家、企业和社会做长期准备和努力。他说我们对人类的认知和智能还在继续探索，智能车大赛已经连续投入8年，才取得现在的进步。机器人研发和人类大脑研究等可能需要更长时间的立项和筹备。
 

　　在与国家自然科学基金委员会信息学部副主任张兆田的沟通中，我发现他也对谷歌开源深度学习系统这样的新闻感兴趣，而且求知若渴，到处搜集人工智能和机器学习的最新动态。

　　我们聊天的过程中，又一辆车在超过干扰车时爆胎，我就问郑南宁院士，无人车爆胎怎么解决？郑南宁院士说："可能还是需要交通管理部门的协助，例如前一段有个新闻，在美国的高速公路上，交管部门发现有一个路段拥堵，是因为谷歌无人车以25公里的时速不紧不慢地行驶在高速路上。。。。。。于是派拖车过去把这辆无人车拖走。。。"

　　爆胎的参赛车老师，也就是清华大学的李克强老师解释说："这个车的轮胎质量不太过硬"。另一位现场裁判则评论说："虽然说无人机自己不会换轮胎，但也不是所有司机都会换轮胎"。他说的对，像我就从来不会自己换轮胎，出了问题只能找救援。

近几年，国内外汽车制造厂家都尝试在2020年前后将无人驾驶车辆投放市场。无人驾驶车辆是利用车载传感器进行环境智能感知，应用感知信息处理、智慧决策和自动控制等过程实施车辆自主行驶。本次大赛总指挥郑南宁介绍说，智能车可应用于未来城市智能道路交通及辅助安全驾驶，也就是说，在驾驶员疲劳等情况下